PEMANFAATAN PULSE WIDTH MODULATION UNTUK MENGONTROL MOTOR (STUDI KASUS ROBOT OTOMATIS DUA DEVIANA) - Arifin, Samsul; Fathoni, Akhmad (Jurnal Ilmiah Teknologi Informasi Asia, 2014)
Perkembangan teknologi robotika yang sangat pesat dan erat sekali dengan kemajuan teknologi komputer sebagai teknologi penunjang utama. Dalam Tugas Akhir ini, mikrokontroler digunakan sebagai pengendali dan pengontrol simulasi operasional motor penggerak maju mundur pada robot otomatis sehingga nantinya dapat berjalan sesuai dengan instruksi yang telah dibuat untuk kontes KRI (Kontes Robot Indonesia) 2011 dengan tema “ bersama merangkai bunga persahabatan”. Mikrokontroler yang digunakan dalam Tugas Akhir ini adalah ATTiny2313 dan ATmega 128 dari keluarga mikrokontroler produksi ATMEL Technology . Pemrograman mikrokontroler dalam Tugas Akhir ini menggunakan bahasa C berbasis software Avr Code Vision memanfaatkan fasilitas PWM (pulse width modulation) pada mikrokontroller dengan resolusi timer 8 bit sehingga diperoleh angka 0 – 255 dari angka konversinya. PWM masih dianggap ampuh untuk mengontrol pergerakan robot karena mudah pengimplementasiannya yaitu dengan cara mengatur timer pada mikrokontroller, seberapa lama timer di onkan dan sisanya adalah off, semakin tinggi nilai pwm yang diberikan semakin besar pula tegangan output yang dihasilkan. Dengan frequensi clock pwm 10.800KHz akan diperoleh Ttotal =93µs sehingga ketika pwm penuh 255 lama waktu Ton sama dengan Ttotal sedangkan pengimplementasian pada robot deviana, duty cycle yang digunakan ketika robot berada ditrack datar adalah 78 % sedangkan ketika naik keatas sala adalah 41% .